Kitti for 3D Detection

2023/9/19

用来记录一下kitti dataset的学习情况！🧐🧐

来一点参考文献先：

目录结构与文件组织形式

down下来的3D检测文件目录如下所示：

Kitti数据加载

  • OpenPCDet中的kitti dataset setting是：

  • OpenPCDet中的Kitti Dataset实现：

    • 有两个主要的类，基类DatasetTemplate和子类KittiDataset
      • 基类DatasetTemplate - ./OpenPCDet/pcdet/datasets/dataset.py
        • __init__初始化函数：
          • 记录了dataset_cfg, training flag, class_name(car, pedestrain, cyclist), logger, path等一系列乱七八糟的属性；
          • point_cloud_range是[0, -39.68, -3, 69.12, 39.68, 1],应该是数据集的属性，但是各个维度的意义是什么呢？
            • 在PillarVFE中有体现，似乎是[min_x, min_y, min_z, max_x, max_y, max_z]，用来计算三个坐标的offset；
            • 其中，voxel size是[0.16, 0.16, 4]，而z轴的上限正好是1 - (-3) = 4，符合pillar在z轴上没有划分voxel的描述；
            • 看起来这里的单位是米；
          • self.point_feature_encoder是PointFeatureEncoder(./OpenPCDet/pcdet/datasets/processor/point_feature_encoder.py)，看描述应该是坐标转换；
          • self.data_augmentor是DataAugmentor（./OpenPCDet/pcdet/datasets/augmentor/data_augmentor.py），字面意义能做data aug；根据config往aug queue里面填aug function：
            • gt_sampling
              • TODO:这里又有个子类database_sampler.DataBaseSampler，没看
            • random_world_flip & rotation & scaling & translation
            • random_local_flip & rotation & scaling & translation
            • …
            • OpenPCDet中PointPillar的数据增强设置是，

              看起来只有gt_sample, random_world_flip, random_world_rotation, random_world_scaling这四个增强，box aug怎么没有看到？
          • self.data_processor是DataProcessor（./OpenPCDet/pcdet/datasets/processor/data_processor.py），看描述应该是搞voxelization的（包括mask掉范围外的点、点采样之类的功能）；
            • OpenPCDet中PointPillar的数据处理设置是，

              mask掉范围外的点，在训练时shuffle点，按照[0.16, 0.16, 4]的尺寸voxelization，每个voxel中有32个点，最大voxel数是16000（和pointpillar不太一样哎？）
              • TODO:这里的shuffle_points又在干什么？
          • self.voxel_size是[0.16, 0.16, 4]（虽然4是啥不清楚，但是看起来还挺像pointpillar官方设置的），self.grid_size是[432, 496, 1]（TODO:这个是啥？）
        • ..
      • 子类KittiDataset - ./OpenPCDet/pcdet/datasets/kitti/kitti_dataset.py
        • __init__初始化函数：
          • 最主要的初始化设置在基类DatasetTemplate中已经完成了，在这个类中的操作只是一些数据集位置记录等的操作。
          • TODO:有个self.sample_id_list，之前路径设置有问题，没用上这个，不知道会有什么影响…
        • ..

Kitti点云可视化

参考链接列表：